6ES7214-2BD23-0XB8代理直销

采用机械手进行刀具交换的方式应用的*为广泛， 这是因为机械手换刀有很大的灵活性， 可以减少换刀时间。 现以某加工中心机械手自动换刀为例。 四排链式刀库分置机床的左侧，由装在刀库与主轴之间的单臂往复交叉双机械手进行换刀。 换刀过程可用图中 a ～ i 的分图所示实例加以说明。

1） 开始换刀前状态。 主轴正在用 T05 号刀具进行加工， 装刀机械手已抓住下一工步需用的 T09 号刀具，机械手架处于*高位置， 为换刀做好了准备。

2） 上一工步结束， 机床立柱后退， 主轴箱上升， 使主轴处于换刀位置。 接着下一工步开始， 其第一个指令是换刀， 机械手架回转180°， 转向主轴。

3） 卸刀机械手前伸， 抓住主轴上已用过的 T05 号刀具。

4） 机械手架由滑座带动， 沿刀具轴线前移， 将 T05 号刀具从主轴上拔出。

5） 卸刀机械手缩回原位。

6） 装刀机械手前伸； 使 T09 号刀具对准主轴。

7） 机械手架后移， 将 T09 号刀具插入主轴。

图　机械手自动换刀过程

8） 装刀机械手缩回原位。

9） 机械手架回转 180°， 使装刀、 卸刀机械手转向刀库。

10） 机械手架由横梁带动下降， 找第二排刀套链， 卸刀机械手将 T05 号刀具插回 P05号刀套中。

11） 刀套链转动， 把在下一个工步需用的 T46 号刀具送到换刀位置； 机械手架下降，找第三排刀链， 由装刀机械手将 T46号刀具取出。

12） 刀套链反转， 把 P09 号刀套送到换刀位置， 机械手上升至*高位置， 为再下面一个工步的换刀做好准备。