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二、有机械手的换刀系统
由刀库、机械手（有的还有运刀装置）结合完成自动交换，换刀时间2S以下。
1、刀库
储存刀具的仓库。换刀位置固定，刀库具备运送功能。
（1）刀库容量用 刀库存储刀具量在20～60把范围的居多。少于12把刀或超过60把刀的不常用。刀库主要特性：数量、传送时间、直径和重量。

鼓轮式

链式
2、刀库选刀方式
（1）顺序选刀方式： 加工时依次选刀。优点：控制与驱动简单；无需刀具识别装置；维护简单。缺点：加工零件改变，刀具位置重新排列
（2）任意选刀方式：记忆选刀，安装位置检测装置，刀具号和刀库地址对应记忆在数控系统的存储器中，刀库分度、刀具交换的同时每次改变存储器的内容来控制换刀装置。
优点：刀具排列与加工零件的加工顺序无关：同一刀具可供不同工件、不同工步共同使用，减少了刀具数量：刀具交换时，不必寻找送回地址，节省换刀时间。缺点：设置检测装置：维护复杂
3、换刀机械手
刀具自动更换，要求；迅速可靠、准确协条
类型：单臂单爪回转式机械手；单臂双爪回转式机械手；双臂回转式；双机械手；双臂往复交叉式机械手；双臂端面夹紧式机械手。

单臂式

双臂式

2）两个回转刀架，分别布置外圆类、内孔类刀具

3）双排回转刀架，外圆类、内孔类刀具分别布置在刀架的一个侧面

2、 转塔头式换刀
使用旋转刀具的数控机床采用转塔转为更换主轴头