战国时期的《列子•汤问》记载了这样一则故事：一位叫偃师的工匠，为周穆王敬献“歌舞表演者”——倡者。倡者低头就歌唱，抬手就舞蹈。穆王误以为倡者是真人。偃师拆开给穆王看，原来是用皮革、木头、树脂、漆做的“歌舞机器人”。穆王感叹道：“人之巧乃可与造化者同功乎？”。
无论这是夸张的描述，还是虚构的寓言故事，都代表着古人对人形机器人的想象力。而千年后的今天，产业龙头纷纷入驻，人形机器人迎来市场上的高关注度，“人之巧乃可与造化者同功乎”？我们如何定义人形机器人的昨天、今天与明天？又是通过什么技术实现的？人形机器人是否可以走进千家万户？专精特新企业在产业链中起到了什么样的关键作用？在本篇文章中，让我们一起探索这些问题的答案。
1. 我们如何定义人形机器人？
目前，世界范围内对于人形机器人并没有标准定义，常常将其模糊定义为外表和行为都接近人的机器人。从全球先锋探索者来看，无论已经遗憾谢幕的本田“asimo”，抑或是新生力量特斯拉“optimus”，全球人形机器人赛道参与者的愿景都较为一致，即：希望可以实现人机互动，走进家家户户，与人类共同社会化分工。
根据中金公司研究报告中的观点，对比工业机器人和协作机器人，人形机器人的juedui优势或体现在人机情感交互和非结构场景的适应能力。一方面，人类很容易与人形机器人产生情感联系。彭博社指出，人形机器人的设计目标是激发信任，并鼓励人类与他们建立联系。另一方面，在非结构场景作业中，人形机器人也可以有很多用途。例如2011年日本福岛发生核泄漏，由于高辐射影响，抢险救援者无法进入灾区内部，轮式或履带式机器人行动能力有限，无法适应核电站的复杂环境，于是人形机器人的研发也成为学术界讨论的热点。
图表1 人形机器人与工业机器人、协作机器人区别对比
资料来源：优必选官网，《2021年协作机器人行业白皮书》，中金公司研究部
2. 人形机器人的昨天、今天与明天
中金研究部表示，人形机器人的发展可以分为3个阶段：1）1928年-1973年，初期探索阶段，由欧美及日本主导，研究主要聚焦于人形的结构和驱动，机器人不具备感知和决策功能；2）1973-2013年，系统感知阶段，在“视觉”和“触觉”方面有了较大突破；3）2013年-至今，决策阶段，人形机器人拥有了更强的自主学习和决策能力。
图表2 全球人形机器人发展历程
资料来源：公司官网，通信世界，中金公司研究部
这一市场的长期空间充满想象。根据stratistics market rebbbbbb consulting的研究,2021年全球人形机器人市场规模达15.1亿美元，到2028年或将到达264.3亿美元，年化复合增长率为50.5%。其中亚太地区的复合增长率将达到全球Zui高，日本和中国等区域将成为人形机器人制造的重点区域。
图表3 2021年全球人形机器人市场规模15.1亿美元
资料来源：stratistics market rebbbbbb consulting，中金公司研究部
3. 人形机器人的产业链如何？
机器人的产业链纷繁复杂，可以简单概括为“零部件-本体-应用”三个部分。而对于人形机器人来说，中金公司研究部认为产业链分工还未明晰。从供给侧来说，各家技术路线不一，且不倾向于开源；从需求侧来说，暂时还无量产明确场景，导致人形机器人供应链鸿蒙未开。本文以一般意义上的机器人产业链图谱来做介绍：
1)上游：核心零部件
多数科学家认为，人体共有78个器官，其中大脑、心脏、肝脏、一个肾脏和一个肺脏是必不可少的，是人类的“核心零部件”。1作为模仿人类的仿生机器人，人形机器人也是由多个零部件组成的，其中核心零部件包括控制器、伺服电机和减速器。
控制器类似于人形机器人的“大脑”，负责处理用户指令，并发出相应的动作信号。控制器可以控制人形机器人在工作时的姿态、轨迹、速度、动作顺序，驱动伺服电机完成相应动作。控制器包括硬件及软件两个部分。伺服电机和减速器在收到控制器指令后，负责执行指令，使人形机器人jingque的完成指令要求的动作。
2)中游：人形机器人本体
除控制器、伺服电机、减速器外，人形机器人还拥有多个零部件，例如高能量密度电池、语音识别、定位导航系统、复合材料等。将全部零部件（硬件及软件）组装起来，便形成了人形机器人本体。
2022年是人形机器人的大年。5月，戴森在icar宣布将在10年内推出可以做家务的人形机器人；8月，小米在新品发布会上展示人形机器人“铁大”，实现了人机交互、扎马步、三维模拟重建功能；10月，特斯拉在aiday中发布人形机器人“optimus”，展示了行走、浇花、取物的能力。
谷歌旗下的波士顿动力公司的“atlas”可以完成小跑、三级跳、后空翻的操作；本田公司推出的多系列机器人，也实现了小跑、单脚跳、上下楼梯等动作；优必选的国产“walkerx”拥有了行走、自平衡调节、避障的能力。
图表4 全球人形机器人主要参与企业
资料来源：公司官网、中金公司研究部
3)下游：人形机器人的应用
“邓丽君”为你歌唱、“爱因斯坦”向你挥手、“法拉第”讲授电磁学的知识，2这些奇妙的场景都在2022世界机器人大会的人形机器人展厅中实现了。经常出现在展厅里的人形机器人，还可以为人们带来什么样的体验呢？
人形机器人的应用主要可以分为两类，普通服务类和特种服务类。普通服务方面，由于人形机器人具有移动性、交互性、智能性的特点，可以为人类承担简单且重复的工作，例如导览、教学、娱乐；特种服务方面，人形机器人可替代人类做更为危险的工作，例如救援及太空探索。
中金研究部认为，人形机器人的应用仍处于探索阶段。由于人形机器人的机械结构相对复杂且应用场景多样，Zui终是否能够从展厅走进千家万户，市场仍具备远期的想象空间，但速度仍取决于人形机器人产业化落地的技术进步速度。
图表5 人形机器人应用领域广阔
资料来源：stratistics market rebbbbbb consulting, asme, 中金公司研究部
4. 机器人行业的专精特新之路
国务院关于金融工作情况的报告（2022年10月28日）中明确指出，强化经济转型升级金融支持。引导更多资金投向先进制造业、战略性新兴产业，更好服务关键核心技术攻关企业和“专精特新”企业。3在各项政策的积极引导下，专精特新企业将会得到更多支持。
中金研究部表示，机器人是专精特新企业的理想赛道。从机器人核心零部件的角度来看，根据高工机器人数据，截止2020年，控制器、伺服电机、减速器的成本占比分别为15%、20%、35%，核心零部件对机器人的性能和利润率影响较大。而控制器、伺服电机、减速器的国产化率分别为31.2%、24.1%、32.5%，国产化率仍有较大的提升空间，更需要中小企业积极参与。
期待未来有更多企业走专精特新之路，共同布局机器人产业生态建设，为我国机器人产业的加速发展做出积极贡献。
全球仓储机器人引领者极智嘉(geek+)再度联手asda物流服务(asda logisticsservices)和英国zhiming物流解决方案服务商amh materialhandling，共同为英国零售巨头asda成功部署货到人拣选和退货方案。
得益于全新方案，asda能够在同一地点处理旺季订单及常规退货，极大提高了拣选及出货效率，并创造了退货商品重新上市销售的超短时间记录。
四面拣选货架
应对退货难题
退货成本是电商企业面临的一大难题。 报告显示，退货的“逆向物流”使英国零售商每年损失600亿英镑，企业的利润率也正在被这个巨大的成本所侵蚀。
随着asda旗下服装品牌george.com的业务持续增长，asda仓库的退货压力日趋增加。极智嘉先进的解决方案能够助力asda减少退货的库存时间，从而减少了对退货处理的影响。
本次定制的退货方案采用四面可拣选的货架设计，极大提高了整体的拣选及出货效率。当货架到达工作站，拣选员可从任何一个开放的隔口履行订单拣选和退货订单出货，这不仅便于操作人员使用，还加快了退货周期，使退货商品在Zui短时间内重新上市销售。除了每天处理约7200件货物外，该方案为asda减少货架数量的还增加了更多的存储位。
高满意度促成复购
三方合作再深化
该项目是多方成功合作的再一次延伸，项目的成功复制也证明了客户对极智嘉产品和服务的高度认可，并体现了他们对效率及准确率的提升效果的满意度。
我很高兴看到这个项目顺利上线并赋能我们业务的增长，这是我们内部团队、amh和极智嘉之间聚力协作的成果。该项目是我们成功合作落地的第二个amr项目，让我们看到了自动化升级为员工带来了真实可见的价值。
——asda物流服务部副总裁 chris hall
我们非常荣幸能够见证asda一个全新仓库顺利启用，并且能够实现订单履行与退货。上线后正好赶上销售旺季，我们的系统在处理退货方面拥有独特优势，帮助客户很好地应对挑战。作为asda的第一个成功复制项目，它充分证明了极智嘉解决方案的价值。
—— 极智嘉海外业务负责人 冯家浩(lit fung)
能与asda和极智嘉共同打造这个解决方案，我深感自豪。这个方案拥有卓越的品质，并能很好地履行我们的承诺。