随着仓储物流行业的飞速发展，自动化立库仓储也随之蓬勃建立，通过堆垛机等设备可以快速、的把需要码放的物料送到系统设定好的库位，作为高性价比的电气自动化解决方案：SINAMICSG120变频器作为变频调速系统，利用其内置的EPOS定位功能，配合西门子专门为堆垛机位置控制所开发的PLC程序FB284，可以有效的节省硬件成本，提升供应链管理效率，减少因出入库过慢导致的售后服务成本。
基本定位器 EPOS功能模块是以下 SINAMICS 控制单元的标准工艺功能，并可作为可激活的功能使用。
SINAMICS S120 CU310‑2 和 CU320‑2 控制单元
SINAMICS S110 CU305 控制单元
SINAMICS G120 CU250S‑2 控制单元
SINAMICS G120D CU250D‑2 控制单元
G120的EPOS功能非常强大，G120 EPOS功能对于没有接触过位置控制的用户来说可能会有一些困难。
图1 基本定位功能
本次专家大讲堂在上一讲的基础上，对基本定位的111报文做了更加深入的解析，对使用中的一些技巧以及调试时常见的故障进行了详细的介绍，主要内容如下：
111报文重点控制字介绍，主要讲解了111报文中需要重点了解的控制位，以及这些位的功能。
值编码器校准方法的介绍，由于使用111报文无法直接对值编码器进行校准，这时就需要采用其他的方法实现。
反向间隙补偿功能介绍，讲解由于机械齿轮间隙导致的定位误差，该如何补偿。
编码器反馈信号方向的判断，讲解了判断编码器反馈信号方向的方法以及对编码器反馈信号取反方法的介绍
速度控制和位置控制切换的介绍，讲解了在某些特殊的场合下，如何实现位置控制和速度控制的切换。
常见故障处理，介绍了客户使用G120 EPOS定位功能的过程中，经常遇到的几个故障的原因以及消除这些故障的方法。
如果使用了值校准，又使用了直接设置零点的方式改变了当前位置，那么轴的零点会发生变化吗？
A1
这个问题可以先回到编码器的回参考点的几种方法：
使用直接设置参考点的方法，对于所有编码器类型都可以使用；
对于通过校准值编码器来回参考点的方法，于值的编码器。
当值编码器进行校准后，再选择执行哪种设参考点的方式都可以，再使用设置回参考点去回零以后，零点会发生变化。
也就是说设置参考点的方法有很多类型，通过校准值编码器去回参考点仅仅是一个方法，当设置参考点的时候，参考点也会生效。需要注意如果重新断电上电，零点会恢复到值校准的零点位置。
Q2
增量式编码器的参考点断电后需要重新校准吗？
A2
需要。增量式编码器，它掉电以后没法记忆保存当前位置值。掉电后就需要对参考点进行重新校准。这是由编码器特性决定的，例如值编码器，因为内部有的编码在里面，这种编码是不依赖于外部辅助电源，这种类型的编码器掉电后，就不需要对编码器进行重新校准。
Q3
一台G120变频器驱动两台电机，一个电机使用111报文实现位置定位，另一个电机使用速度控制，两个电机不工作，需要切换，请问报文如何配置？
A3
这种情况就需要使用到两个CDS参数组和两个DDS参数组，进行切换来实现了，在切换时要注意对应关系，将电机和使用的控制方式对应上就可以了。
Q4
单步的MDI任务被OFF3中断后，复位故障后，被中断的任务可以自动完成吗？
A4
任务已经被中断了，定位任务就撤销了，无法完成了。当复位后，需要给定接收任务的脉冲，轴才会继续执行给定的任务。
Q5
两个轴都是位置控制，为什么实际运行的速度是不一样的？
A5
这个问题与位置控制计算有关，一方面需要通过位置配置系统的参数配置，把速度跟LU控制之间进行计算和转化，就是相当于是每转有多少个距离，把这些距离转化并且进行计算，得到的线速度的给定再换算到转速上的给定，参数不同会有偏差；另一方面不同的速度环和位置环的控制参数、被控制对象的特性差别以及编码器反馈等系统中的波动和偏差会导致位置的比例调节输出不能完全一致。说肯定是给到主速度的给定值不一致了，才导致实际运行速度不一样的。
Q6
EPOS控制方式，线性值编码器SSI协议参数需要设置哪些，现场设置后读数与实际位置值不符。
A6
这个问题可以回看一下之前讲过的EPOS定位功能的上集，讲过如何对线性值SSI编码器进行配置，也可以在1847会员平台里看一下之前的内容。
当出现线性SSI值编码器的读数与实际位置值不一样的时候，需要检查线性值编码器的配置是否正确，特别是通信的位长度、报警位位置、有效值位排序等关键信息，需要检查接线连接是否正确，后需要检查编码器本身是否存在问题。
Q7
设备汽车行业升降机，EPOS双编码器位置控制，当进行PI调节时，有负载（载车）和空载差距太大。PI参数很难调完美。不知道如何处理？
A7
这种情况通常需要通过设置多组PI参数，来应对不同的负载情况。当我们设置PI参数时会发现，对于生效的PI参数都会再乘上一个百分数，生效，这时我们就可以通过通讯在不同的负载情况下去改变这个百分数，从而间接改变了生效的PI参数，来实现平稳的控制。