S7-200 SMART CPU 提供了三种开环运动控制方法：
*脉冲串输出 (PTO) ：内置在 CPU的速度和位置控制
*脉宽调制 (PWM) ：内置在 CPU的速度、位置或负载循环控制。
*运动轴：内置于 CPU 中，用于速度和位置控制
我们在程序中使用运动轴控制来控制步进电机
STEP 7-Micro/WIN SMART 为 PWM 和运动轴实施固定输出分配。
P0 和 P1
在“方向控制”(Directional Control) 节点，可选择下列“相位”(Phasing) 模式：
– 单相（2 个输出）
– 双相（2 个输出）
– AB 正交相（2 个输出）
– 单相（1 个输出）
本程序单向单输出控制，I/O 分配表
| 输入 | 功能 |
| I0.0 | 正转 |
| I0.1 | 反转 |
| I1.4 | 机械手基准传感器 |
| 输出 | 功能 |
| Q0.0 | 步进电机驱动器PUL |
| Q0.1 | 步进电机驱动器DIR |
| Q0.2 | 步进电机驱动器ENA |
1750为步进脉冲
开启步进电机运动子列程
1000为速度
步进电机运动控制
单项单脉冲就是给正脉冲它往正方向转，不给脉冲开启运动轴往反方向转，转到机械手基准传感器检测到回到原位，关闭运动轴。注意I1.4为机械手基准处传感器。