西门子模块6ES7214-1BD23-0XB8产品信息

本文所说的小型装配机器人，是指*大有效载荷可达20kg（44磅）、*远处理距离可达1300mm（51英寸）的机器人。这类机器人有两种基本类型：四轴SCARA机器人（以下简称四轴机器人）和六轴关节式机器人（以下简称六轴机器人）。其中，四轴机器人是特别为高速取放作业而设计的，而六轴机器人则提供了更高的生产运动灵活性。

　　四轴机器人

　　小型装配机器人中，“四轴SCARA机器人”是指“选择性装配关节机器臂”，即四轴机器人的手臂部分可以在一个几何平面内自由移动。

　　SCARA机器人的前两个关节可以在水平面上左右自由旋转。第三个关节由一个称为羽毛（quill）的金属杆和夹持器组成。该金属杆可以在垂直平面内向上和向下移动或围绕其垂直轴旋转，但不能倾斜。

　　这种独特的设计使四轴机器人具有很强的刚性，从而使它们能够胜任高速和高重复性的工作。在包装应用中，四轴机器人擅长高速取放和其他材料处理任务。

　　六轴机器人

　　六轴机器人比四轴机器人多两个关节，有更多的“行动自由度”。

　　六轴机器人的第一个关节能像四轴机器人一样在水平面自由旋转，后两个关节能在垂直平面移动。六轴机器人有一个“手臂”，两个“腕”关节，这让它具有人类的手臂和手腕类似的能力。

　　六轴机器人更多的关节意味着他们可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包装产品里。他们还可以执行许多由熟练工人才能完成的操作。

1：机械零点：

      也可以叫机床**零点！针对一台机器，机械零点时唯一的！

     是在开机时系统初始化完后进行，可以选择的回还是不回，不是必须回的！建议在加工内容比较复杂时执行回机械零点，好处是可以自动找到加工原点，不需要手动找加工原点。。。

2：回程序零点：

      准确说是回加工原点，是个相对原点，严格说是相对于机械零点。  

     随被加工物件的摆放位置不同而有所变化，不像只有一个机械原点，机器的加工原点是多变的。。通常控制软件上都有个功能，就是用来定义程序零点的，你用来加工的数据文件的XY坐标值就是以于加工原点为基础的，加工前必须定义加工原点!