西门子S120电机驱动模块6SL3120-1TE13-0AD0

在编辑指令时，为了保证运算精度，应先乘后除。
因为公式中IW64乘以100的运算结果可能会大于16位整数的*大值32767（IW64为16位存储器，模拟值为二进制的补码，*高位为符号位，0为负，1为正），应将IW64中的数值数据类型转换为实数再进行乘除运算。

图1 FB41在库中的位置

图2 FB41的逻辑图
FB41的逻辑如图2所示。分解介绍如下：
· SP_INT端为给定值，本例中即为给定压力，假设为0.5MPa；即：0.5==>"SP_INT";
· 实际值有两条通路可选：
· 当PVPER_ON=0时，PV_IN端的值为实际值，该值通常有FC105转换而来；
· 当PVPER_ON=1时，PV_PER端的值为实际的压力值，该值来自AI模块，为压力传感器的反馈值；
本例中，我们以PVPER_ON=1时，来说明。即:1==>"PVPER_ON"、PIW272==>"PV_PER"
· PV_FAC、PV_OFF对应压力的范围，即：1==>"PV_FAC"、0==>"PV_OFF"。
· PV是根据PV_PER计算出的实际压力值。具体来说：
PV_PER=0时，对应的实际压力为PV_OFF，即0MPa；
PV_PER=27648时，对应的实际压力为PV_FAC，即1MPa；
PV=PV_PER/27648*(PV_FAC – PV_OFF)，本例中，PV=PV_PER/27648；
· ER为给定值SP_INT和实际值PV的偏差，PID即是基于它进行调节的；
·GAIN、TI、TD分别为比例、积分、微分的系数。比例功能投入与否，由P_SEL决定，当P_SEL=1时，比例功能起作用；同理，I_SEL、D_SEL决定是否启用积分、微分调节；
· LMN_P、LMN_I、LMN_D分别记录当前控制量的比例分量、积分分量、微分分量。
·LMN_HLM、LMN_LLM分别为输出的上、下限值，上限100对应50Hz，下限0对应0Hz，LMN_HLM=100/50=2；LMN_LLM=0；
· LMN_FAC、LMN_OFF标定频率的变化范围，分别为50Hz和0Hz；
· LMN_PER为输出的标准化，LMN_PER=LMN/100*27648；
FB41中还有其他参数，本文仅对PID控制做简单介绍，上述几个参数是必须了，将其定义在DB1中，如图3所示。在OB35中，调用FB41，并将DB1中的数据一一对应的填入相应的引脚，即完成了PID控制的基础工作，如图4所示。

图3 FB41关键参数定义

图4 OB35中调用FB41