经过多年的工作经验，我个人认为PID参数的设置的大小，一方面是要根据控制对象的具体情况而定；另一方面是经验。P是解决幅值震荡，P大了会出现幅值震荡的幅度大，但震荡频率小，系统达到稳定时间长；I是解决动作响应的速度快慢的，I大了响应速度慢，反之则快；D是消除静态误差的，一般D设置都比较小，而且对系统影响比较小。对于温度控制系统P在5-10%之间；I在180-240s之间；D在30以下。对于压力控制系统P在30-60%之间；I在30-90s之间；D在30以下。
这里介绍一种经验法。这种方法实质上是一种试凑法，它是在生产实践中总结出来的行之有效的方法，并在现场中得到了广泛的应用。
这种方法的基本程序是先根据运行经验，确定一组调节器参数，并将系统投入闭环运行，然后人为地加入阶跃扰动（如改变调节器的给定值），观察被调量或调节器输出的阶跃响应曲线。若认为控制质量不满意，则根据各整定参数对控制过程的影响改变调节器参数。这样反复试验，直到满意为止。
经验法简单可靠，但需要有一定现场运行经验，整定时易带有主观片面性。当采用PID调节器时，有多个整定参数，反复试凑的次数增多，不易得到佳整定参数。
下面以PID调节器为例，具体说明经验法的整定步骤：
A.让调节器参数积分系数S0=0，实际微分系数k=0，控制系统投入闭环运行，由小到大改变比例系数S1，让扰动信号作阶跃变化，观察控制过程，直到获得满意的控制过程为止。
B.取比例系数S1为当前的值乘以0.83，由小到大增加积分系数S0，同样让扰动信号作阶跃变化，直至求得满意的控制过程。
C.积分系数S0保持不变，改变比例系数S1，观察控制过程有无改善，如有改善则继续调整，直到满意为止。否则，将原比例系数S1增大一些，再调整积分系数S0，力求改善控制过程。如此反复试凑，直到找到满意的比例系数S1和积分系数S0为止。
递增、递减指令
递增、递减指令用于对输入无符号数字节、符号数字、符号数双字进行加1或减1的操作。指令格式如表5-19所示。
1. 递增字节（INC-B）/递减字节（DEC-B）指令
递增字节和递减字节指令在输入字节（IN）上加1或减1，并将结果置入OUT指定的变量中。递增和递减字节运算不带符号。
2. 递增字（INC-W）/递减字（DEC-W）指令
递增字和递减字指令在输入字（IN）上加1或减1，并将结果置入OUT。递增和递减字运算带符号（16#7FFF > 16#8000）。
3.递增双字（INC-DW）/递减双字（DEC-DW）指令
递增双字和递减双字指令在输入双字（IN）上加1或减1，并将结果置入OUT。递增和递减双字运算带符号（16#7FFFFFFF > 16#80000000）。
表5-19 递增、递减指令格式
LAD | | | | |||
STL | INCB OUT | DECB OUT | INCW OUT | DECW OUT | INCD OUT | DECD OUT |
功能 | 字节加1 | 字节减1 | 字加1 | 字减1 | 双字加1 | 双字减1 |
操作及数据类型 | IN：VB, IB, QB, MB, SB, SMB, LB, AC, 常量, *VD, *LD, *AC OUT：VB, IB, QB, MB, SB, SMB, LB, AC, *VD, *LD, *AC IN/OUT数据类型：字节 | IN： VW, IW, QW, MW, SW, SMW, AC, AIW, LW, T, C, 常量, *VD, *LD, *AC OUT：VW, IW, QW, MW, SW, SMW, LW, AC, T, C, *VD, *LD, *AC 数据类型：整数 | IN：VD, ID, QD, MD, SD, SMD, LD, AC, HC, 常量, *VD, *LD,*AC OUT；VD, ID, QD, MD, SD, SMD, LD, 数据类型：双整数 | |||
说明：
（1）使ENO = 0的错误条件：SM4.3（运行时间），0006（间接地址），SM1.1溢出）
（2）影响标志位：SM1.0 （零），SM1.1（溢出），SM1.2（负数）。
（3）在梯形图指令中，IN和OUT可以指定为同一存储单元，这样可以节省内存，在语句表指令中不需使用数据传送指令。
在项目开发之前，产品的选型是非常重要的。首先需要了解控制对象的工艺需求，才可以进行控制器和驱动器的选择工作。为了快速准确的进行选型工作，建议通过西门子提供的选型工具软件SIZER 对驱动产品和运动控制器进行产品的选择。
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本文仅介绍使用 SIZER 软件选择 S7-1500T PLC的步骤，不做驱动选型的介绍。