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软起动器仿真工具 (STS) 
便于输入电机和负载数据
软起动器模拟工具 (STS)提供了一种使用简单、快速和易用的界面设计软起动器的便利方法。输入电机和负载数据后可对应用进行仿真，并提出适当软起动器的建议。
界面简单、快速、用户友好
详细且新的西门子电机数据库，包括 IE3/IE4 电机。
仿真高达 CLASS 30 的重载起动
可以更新（例如，电机和负载类型、功能）
通过很少的输入数据进行快速仿真
显示带限值的起动操作曲线图
用表格显示应用的适当软起动器
Simulation Tool for Soft Starters(STS) 可作为 Windows 和应用程序（Android 和 iOS）免费下载。
更多信息，请参见此处。
SIRIUS Soft Starters ES (TIA Portal)
使用 SIRIUS Soft Starter ES (TIA Portal) 轻松、直观地组态 SIRIUS 3RW44 和3RW55 软起动器的参数设置。
使用 SIRIUS Soft Starter ES (TIAPortal) 软件，可快速、轻松地参数化、监控和诊断 SIRIUS 3RW44 和 3RW5软起动器，以便维护。
设备功能及其参数的透明设置 – 在线和离线
软起动器高效诊断功能，显示重要测量值
跟踪功能（示波器功能），用于记录测量值和事件（ 仅在 Professional 软件版本中）
省时，在线调试时间短
许可授权流程简便，快捷，经济（也可在线进行）
电机块的面板
用于 PCS 7 的 SIRIUS 3RW 软起动器块库可用于简便地将 SIRIUS3RW44、3RW52 和 3RW55 软起动器集成到 SIMATIC PCS 7 过程控制系统中。
SIRIUS 3RW 软起动器 PCS 7 块库包含与 SIMATIC PCS 7诊断和驱动程序概念相应的诊断和驱动程序块，以及操作员控制与过程监视所必需的元素（符号和面板）。
机械手的PLC控制系统和位置检测装置简介
（1）控制系统
有电气控制和射流控制两种，一般常见的为电气控制。它是机械手的重要组成部分，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给与机械手的指令信息（如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间），同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。
（2）位置检测装置
控制机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以一定的进度达到设定位置。
1、常规检查与维护
2、外部故障的排除方法
1）总体检查
PLC是专为工业自动控制而开发的装置，通常PLC采用面向控制过程，面向问题的“自然语言”编程。不同厂家的产品采用的编程语言不同，这些编程语言有梯形图、语句表、控制系统流程图等。为了增强PLC的各种运算功能，有的PLC还配有BASIC语言，并正在探索用其他语言来编程。
日本的FANUC公司、立石公司、三菱公司、富士公司等所生产的PLC产品，都采用梯形图编程。在用编程器向PLC输入程序时，一般简易编程器都采用编码表输入，大型编程器也可用梯形图直接输入。在众多的PLC产品中，由于制造厂家不同，其指令系统的表示方法和语句表中的助记符也不尽相同，但原理是完全相同的。在本书中我们以FANUC-PMC-L为例，对适用于数控机床控制的PLC指令作一介绍。在FANUC系列的PLC中，规格型号不同时，只是功能指令的数目有所不同，如北京机床研究所与FANUC公司合作开发的FANUC-BESKPLC-B功能指令23条，除此以外，指令系统是完全一样的。
在FANUC-PMC-L中有两种指令：基本指令和功能指令。当设计顺序程序时，使用多的是基本指令，基本指令共12条。功能指令便于机床特殊运行控制的编程，功能指令有35条。
在基本指令和功能指令执行中，用一个堆栈寄存器暂存逻辑操作的中间结果，堆栈寄存器有9位（如图1所示），按先进后出、后进先出的原理工作。当前操作结果压入时，堆栈各原状态全部左移一位；相反地取出操作结果时堆栈全部右移一位，后压入的信号首先恢复读出。
用于各种应用的完全版本，带有梯形图、功能块图和指令表编程语言
STEP 7 Professional 高性能软件包：
支持所有 IEC 语言（梯形图、功能块图、指令表、顺序功能图和结构化文本）。并且，还提供了一个集成离线模拟组件(S7-PLCSIM)。STEP 7 Lite：
适用于较低性能范围的版本，可用于 SIMATIC S7-300 和 SIMATIC C7STEP 7 Micro：
用于 SIMATIC S7-200 的精简编程软件包
工程工具是一些面向任务的工具，除 STEP 7 之外也可使用这些工具。它们可大大降低能源成本，并显著提高舒适性。
设计工具（Engineering Tool）包括：
供编程人员使用的语言
供技术专家使用的图形化语言
用于诊断、模拟、远程维护、设备文档制作等的扩展软件。
运行版软件包括已编程好并可由用户程序调用的解决方案。它直接集成在自动化解决方案中，分为两种类型：
硬件捆绑：
软件与特定硬件相关非硬件捆绑：
软件可满足一般硬件要求。
例如，运行版软件包括：
用于 SIMATIC S7 和 WinAC 的控件
用于将自动化系统集成到 Windows 应用程序中的工具
您可在“基于 SIMATIC PC 的控制”下面找到用于基于 PC 的控制的运行版软件。
人机界面包括：
SIMATIC ProTool 和 ProTool/Lite 用于组态操作面板
SIMATIC ProTool/Pro – 通过 PC 实现机器级可视化
SIMATIC ProAgent ? 用于过程诊断的选件包
SIMATIC WinCC flexible – 用于组态 SIMATIC HMI操作员面板的工程工具和用于在机器级简便完成可视化任务的高性能可视化软件
SIMATIC WinCC – Windows NT/2000/XP 系统下的高性能可视化系统
本篇我们来学习西门子S7-200SMART的交叉引用表、字节使用表、位使用表。首先我们先来看为什么要使用交叉引用：通过交叉引用窗口可以查看程序中参数赋值和存储器使用情况，避免重复赋值。
交叉引用表、字节使用表、位使用表
交叉引用表。程序编写完成后，单击导航栏交叉引用按钮，打开交叉引用窗口，出现提示“必须执行编译以显示交叉引用”，单击工具栏中的编译按钮编译项目，编译无误后才能显示交叉引用。
交叉引用窗口
交叉引用表列出了程序中使用的所有操作数，并标识它们使用的POU、程序段以及关联程序指令等详细信息。单击切换寻址按钮，元素的显示在符号寻址和寻址直间进行切换。双击某一元素，如I0.1，在程序编辑器中立即定位于程序段的对应部分。
双击某一元素定位于程序段的对应部分
字节使用表。单击交叉引用窗口下的字节使用选项卡，通过字节使用表可以看出程序使用了哪些存储区的哪些字节，它还有助于判断存储区的重复赋值错误，其中小写字母b表示已使用了存储器的一个位，大写字母B表示已使用了存储器的一个字节，W表示已使用了存储器的一个字即两个字节，D表示已使用了存储器的一个双字即四个字节，X表示使用了定时器和计数器。
字节使用表
表的左侧显示10的倍数，单位显示在列0到9中，如下图所示，表示程序已经使用了VB10、VB12、VB13、VB16至VB19、MB2、MB4至MB7、C0、T37、SMB0。因为双字要求四个字节、字要求两个字节，所以字节表应有四个相邻的D、两个相邻的W，从表中可以看出VB10行满足要求，而MB0行中的MB4至MB7不满足要求，由此可以判断程序中存在重复赋值的错误。切换到交叉引用表，显然MD4、MW4、MB4使用了部分重叠的存储区。
部分重叠的存储区
位使用表。单击位使用选项卡，通过位使用表可以查看程序中I区、Q区、M区的使用情况，到具体某一位，也有助于识别重复赋值错误，如下图所示，程序中使用了I0.0，I0.1，Q0.0，M2.2等，在位使用表中，正确的字节、字、双字赋值需要8个相邻的字母b、16个相邻的字母W、32个相邻的字母D，因此该表显示了MB4至MB7存在重复赋值错误。
重复赋值错误